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基于模型OBS半实物仿真实验系统
以MBD开发平台为基础,正曜飞控构建了专业级半实物仿真试验系统(HIL)。该飞行控制半物理仿真系统包括飞控机、仿真机、视景显示器和转台等设备,并配套飞控、仿真机MBD开发平台,可以帮助用户快速掌握飞控原理知识,在地面模拟多种飞行工况,并进行飞行控制算法开发及一键下载进行参数调试和算法验证。
半实物仿真试验是飞行器研制过程中的一个重要的地面试验,用于在飞行试验前对飞行控制系统进行全面的综合性的检验,包括飞行控制算法、飞行任务管理、控制系统内部的软件硬件接口匹配、飞控系统与外系统间软、硬件接口。
单机半物理仿真系统
基于 MBD 飞控计算机
基于 MBD 仿真计算机—— 动力学模拟
三轴转台—— 姿态模拟
飞控地面站—— 遥测控
3D仿真视景
基于正曜飞控推出的MBD飞控与半物理仿真系统,可以支持用户开展不同层级的地面试验,支持科研、教育、型号研制、实验室建设、专业/能力建设、研保条件建设等。
集群飞行控制与仿真系统

集群飞行控制方案特点

集群飞行控制系统包括飞控计算机、集群任务管理计算机,支持多机通信和控制,能够同时控制多架无人机,实现各种复杂的集群行为,如编队飞行、集群协同搜索、多机同时打击/依次打击等,无人机的控制、自主规划轨迹、自主执行任务等功能。系统同时支持用户二次开发,支持虚拟仿真、半物理仿真验证算法(带转台、仿真机),加速二次开发和验证过程。
支持长-僚机集中式编队控制
采用leader-candidate-follower机制,飞行中可自主判断或地面一键切换长机,队形支持一字形、三角形、扇形等常见阵型(可定制),支持空中变换队形;具备空中集结、空中解散、单机控制等功能;支持单机通讯中断保持预设航线保护机制
支持多智能体协同编队控制
可控制集群单机同时或依次到达目标点,采取分布式方式在线自主规划轨迹,具备实时避障、避撞功能,支持算法在线重规划并执行任务。基于一致性协议的编队控制算法,能够自主编队集结,保持队形,有较高的灵活性,抗干扰性。
支持一站多机编队控制
通过GCS Cluster地面站,可同时控制多机执行任务,实时监控每架单机飞行状态,支持集群一键起飞/执行任务/编队飞行/一键返航等功能,具备单机参数配置/状态监控等功能。

集群任务管理计算机

基于MBD开发工具链,形成飞控导航数据模块、机间通信模块、飞控外部指令模块库,内置OBS集群控制算法,支持用户基于MBD工具链进行自定义算法开发。

集群仿真试验系统

基于正曜飞控与导航计算机、集群任务管理计算机、动力学仿真机构建地面集群飞行仿真系统,可进行集群仿真算法开发验证。
基于正曜飞控推出的MBD飞控与半物理仿真系统,可以支持用户开展不同层级的地面试验,支持科研、教育、型号研制、实验室建设、专业/能力建设、研保条件建设等。
OBS-MBD飞控与半实物仿真系统产品套件
套件说明产品清单适用场景
教育版半实物仿真基础套件 硬件采用E1教育版飞控、正曜S3仿真机,不配套开发工具包,可以运行设定的半实物仿真场景。
1)可以为用户更换3D视景飞机模型(需按照正曜指定的格式提供飞机数模);
2)标配程序不支持实飞,如需试飞另行协商开发费用;
3D视景*1
飞控地面站软件*1
仿真机控制软件*1
OBS E1教育版飞控套件*1
OBS S3仿真机*1
中专高职演示实验室;
定型无人机仿真展示;
科普教育展示;
(基础)
教育版半实物仿真中级套件(一) 硬件采用E1教育版飞控、正曜S3仿真机、Z1基础型转台,不配套开发工具包,可以运行设定的半实物仿真场景。
1)可以为用户更换3D视景飞机模型(需按照正曜指定的格式提供飞机数模);
2)标配程序不支持实飞,如需试飞另行协商开发费用;
D视景*1
飞控地面站软件*1
仿真机控制软件*1
OBS E1教育版飞控套件*1
OBS S3仿真机*1
OBS Z1基础型转台套件*1
中专高职演示实验室;
定型无人机仿真展示;
科普教育展示;
普通高校实验课;
(展示效果更好)
教育版半实物仿真中级套件(二) 硬件采用E1教育版飞控、正曜S3仿真机、Z2升级型转台,不配套开发工具包,可以运行设定的半实物仿真场景。
可以为用户更换3D视景飞机模型(需按照正曜指定的格式提供飞机数模);
3D视景*1
飞控地面站软件*1
仿真机控制软件*1
OBS E1教育版飞控套件*1
OBS S3仿真机*1
OBS Z2升级型转台套件*1
中专高职实践实验室;
无人机仿真展示;
普通高校实验课;
(展示效果更好)
教育版半实物仿真高级套件(一) 硬件采用E1教育版飞控、正曜S3仿真机、Z1基础型转台,配套飞控开发平台、仿真机开发平台,附赠标准半实物仿真程序,支持用户根据项目要求进行飞控算法和动力学模型二次开发。
可以为用户更换3D视景飞机模型(需按照正曜指定的格式提供飞机数模)
3D视景*1
飞控地面站软件*1
仿真机控制软件*1
OBS E1教育版飞控套件*1
OBS S3仿真机*1
OBS Z1基础型转台套件*1
OBS P840数传电台套件*1
OBS ASPD空速计*1
教育版飞控开发平台*1
仿真机开发平台*1
中专高职实践高级实验室;
高仿真度无人机仿真展示;
重点高校实验课;
(展示效果更好,开发功能强)
教育版半实物仿真高级套件(二) 硬件采用E1教育版飞控、正曜S3仿真机、Z2升级型转台,配套飞控开发平台、仿真机开发平台,附赠标准半实物仿真程序,支持用户根据项目要求进行飞控算法和动力学模型二次开发。
可以为用户更换3D视景飞机模型(需按照正曜指定的格式提供飞机数模)
D视景*1
飞控地面站软件*1
仿真机控制软件*1
OBS E1教育版飞控套件*1
OBS S3仿真机*1
OBS Z2升级型转台套件*1
OBS P840数传电台套件*1
OBS ASPD空速计*1
教育版飞控开发平台*1
仿真机开发平台*1
相较上一配置,转台性能更高,可进行闭环实验,半物理实验程度更高
工业版半实物仿真开发套件 硬件采用正曜航空工业版飞控及附件(包括A、B全系列飞控)、正曜S3仿真机、Z2升级型转台(可选配),配套工业版飞控开发工具链,可以开展应用层软件开发,完成用户自己的控制算法设计与实现。产品硬件满足不同量级、多种构型的无人机飞行要求,具体详见飞控计算机产品手册。 A4飞控*1(固定翼固件,可选配其他版本飞控机固件)
OBS P840电台套件*1
OBS 天空端RTK*1
OBS RTK+数传一体化地面基站*1
OBS MAG+GPS一体化模块*1
正曜S3仿真机*1
工业版飞控开发平台*1
仿真机开发平台*1
Z2升级型转台*1
3D视景*1
飞控地面站软件*1
仿真机控制软件*1
全配套装
教育版飞控开发套件 硬件采用E1教育版飞控,配套教育版飞控开发工具链,可以开展应用层软件开发,完成用户自己的控制算法设计与实现。支持实际飞行,但受限于E1飞控硬件水平,需根据项目需求评估匹配性 OBS E1教育版飞控套件*1
OBS P840数传电台套件*1
OBS ASPD空速计*1
教育版飞控开发平台*1
飞控地面站软件*1
中专高职实践实验室;
无人机仿真展示;
普通高校实验课;
(基础)
工业版飞控开发套件 硬件采用正曜航空工业版飞控及附件(A4以上系列飞控),配套工业版飞控开发工具链,可以开展应用层软件开发,完成用户自己的控制算法设计与实现。产品硬件满足不同量级、多种构型的无人机飞行要求,具体详见飞控计算机产品手册。 OBS P840电台套件*1
OBS 天空端RTK *1
OBS RTK+数传一体化地面基站*1
OBS MAG+GPS一体化模块*1
工业版飞控开发平台*1
飞控地面站软件*1
A4飞控*1(固定翼固件,可选配其他版本飞控机固件)
飞控硬件升级,针对科研项目、型号项目应用