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OBS飞控系统开发与半物理仿真平台

以MBD开发平台为基础，正曜飞控构建了专业级半实物仿真试验系统（HIL）。该飞行控制半物理仿真系统包括飞控机、仿真机、视景显示器和转台等设备，并配套飞控、仿真机MBD开发平台，可以帮助用户快速掌握飞控原理知识，在地面模拟多种飞行工况，并进行飞行控制算法开发及一键下载进行参数调试和算法验证。

半实物仿真试验是飞行器研制过程中的一个重要的地面试验，用于在飞行试验前对飞行控制系统进行全面的综合性的检验，包括飞行控制算法、飞行任务管理、控制系统内部的软件硬件接口匹配、飞控系统与外系统间软、硬件接口。

单机半物理仿真系统

基于 MBD 飞控计算机

基于 MBD 仿真计算机—— 动力学模拟

三轴转台 —— 姿态模拟

飞控地面站 —— 遥测控

3D仿真视景

基于正曜飞控推出的MBD飞控与半物理仿真系统，可以支持用户开展不同层级的地面试验，支持科研、教育、型号研制、实验室建设、专业/能力建设、研保条件建设等。

集群飞行控制与仿真系统

集群飞行控制方案特点

集群飞行控制系统包括飞控计算机、集群任务管理计算机，支持多机通信和控制，能够同时控制多架无人机，实现各种复杂的集群行为，如编队飞行、集群协同搜索、多机同时打击/依次打击等，无人机的控制、自主规划轨迹、自主执行任务等功能。系统同时支持用户二次开发，支持虚拟仿真、半物理仿真验证算法（带转台、仿真机），加速二次开发和验证过程。

支持长-僚机集中式编队控制

采用leader-candidate-follower机制，飞行中可自主判断或地面一键切换长机，队形支持一字形、三角形、扇形等常见阵型（可定制），支持空中变换队形；具备空中集结、空中解散、单机控制等功能；支持单机通讯中断保持预设航线保护机制

支持多智能体协同编队控制

可控制集群单机同时或依次到达目标点，采取分布式方式在线自主规划轨迹，具备实时避障、避撞功能，支持算法在线重规划并执行任务。基于一致性协议的编队控制算法，能够自主编队集结，保持队形，有较高的灵活性，抗干扰性。

支持一站多机编队控制

通过GCS Cluster地面站，可同时控制多机执行任务，实时监控每架单机飞行状态，支持集群一键起飞/执行任务/编队飞行/一键返航等功能，具备单机参数配置/状态监控等功能。

集群任务管理计算机

基于MBD开发工具链，形成飞控导航数据模块、机间通信模块、飞控外部指令模块库，内置OBS集群控制算法，支持用户基于MBD工具链进行自定义算法开发。

集群仿真试验系统

基于正曜飞控与导航计算机、集群任务管理计算机、动力学仿真机构建地面集群飞行仿真系统，可进行集群仿真算法开发验证。