产品中心
A4系列飞行控制与导航计算机:适用于小型电动、油动固定翼、倾转旋翼、多旋翼等飞行器
B7系列飞行控制与导航计算机:适用于各类多旋翼飞行器
XF20为标准款自动驾驶仪:持GNSS制导和吊舱导引两种方式，类型固定翼、多种类型任务航线
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基于模型OBS半实物仿真实验系统
以MBD开发平台为基础，正曜飞控构建了专业级半实物仿真试验系统（HIL）。该飞行控制半物理仿真系统包括飞控机、仿真机、视景显示器和转台等设备，并配套飞控、仿真机MBD开发平台，可以帮助用户快速掌握飞控原理知识，在地面模拟多种飞行工况，并进行飞行控制算法开发及一键下载进行参数调试和算法验证。
半实物仿真试验是飞行器研制过程中的一个重要的地面试验，用于在飞行试验前对飞行控制系统进行全面的综合性的检验，包括飞行控制算法、飞行任务管理、控制系统内部的软件硬件接口匹配、飞控系统与外系统间软、硬件接口。
单机半物理仿真系统
基于 MBD 飞控计算机
基于 MBD 仿真计算机—— 动力学模拟
三轴转台—— 姿态模拟
飞控地面站—— 遥测控
3D仿真视景
基于正曜飞控推出的MBD飞控与半物理仿真系统，可以支持用户开展不同层级的地面试验，支持科研、教育、型号研制、实验室建设、专业/能力建设、研保条件建设等。
集群飞行控制与仿真系统
集群飞行控制方案特点
集群飞行控制系统包括飞控计算机、集群任务管理计算机，支持多机通信和控制，能够同时控制多架无人机，实现各种复杂的集群行为，如编队飞行、集群协同搜索、多机同时打击/依次打击等，无人机的控制、自主规划轨迹、自主执行任务等功能。系统同时支持用户二次开发，支持虚拟仿真、半物理仿真验证算法（带转台、仿真机），加速二次开发和验证过程。
支持长-僚机集中式编队控制
采用leader-candidate-follower机制，飞行中可自主判断或地面一键切换长机，队形支持一字形、三角形、扇形等常见阵型（可定制），支持空中变换队形；具备空中集结、空中解散、单机控制等功能；支持单机通讯中断保持预设航线保护机制
支持多智能体协同编队控制
可控制集群单机同时或依次到达目标点，采取分布式方式在线自主规划轨迹，具备实时避障、避撞功能，支持算法在线重规划并执行任务。基于一致性协议的编队控制算法，能够自主编队集结，保持队形，有较高的灵活性，抗干扰性。
支持一站多机编队控制
通过GCS Cluster地面站，可同时控制多机执行任务，实时监控每架单机飞行状态，支持集群一键起飞/执行任务/编队飞行/一键返航等功能，具备单机参数配置/状态监控等功能。
集群任务管理计算机
基于MBD开发工具链，形成飞控导航数据模块、机间通信模块、飞控外部指令模块库，内置OBS集群控制算法，支持用户基于MBD工具链进行自定义算法开发。
集群仿真试验系统
基于正曜飞控与导航计算机、集群任务管理计算机、动力学仿真机构建地面集群飞行仿真系统，可进行集群仿真算法开发验证。
基于正曜飞控推出的MBD飞控与半物理仿真系统，可以支持用户开展不同层级的地面试验，支持科研、教育、型号研制、实验室建设、专业/能力建设、研保条件建设等。
OBS-MBD飞控与半实物仿真系统产品套件
| 套件 | 说明 | 产品清单 | 适用场景 |
| 教育版半实物仿真基础套件 | 硬件采用E1教育版飞控、正曜S3仿真机，不配套开发工具包，可以运行设定的半实物仿真场景。 1）可以为用户更换3D视景飞机模型（需按照正曜指定的格式提供飞机数模）； 2）标配程序不支持实飞，如需试飞另行协商开发费用； | 3D视景*1 飞控地面站软件*1 仿真机控制软件*1 OBS E1教育版飞控套件*1 OBS S3仿真机*1 | 中专高职演示实验室； 定型无人机仿真展示； 科普教育展示； （基础） |
| 教育版半实物仿真中级套件（一） | 硬件采用E1教育版飞控、正曜S3仿真机、Z1基础型转台，不配套开发工具包，可以运行设定的半实物仿真场景。 1）可以为用户更换3D视景飞机模型（需按照正曜指定的格式提供飞机数模）； 2）标配程序不支持实飞，如需试飞另行协商开发费用； | D视景*1 飞控地面站软件*1 仿真机控制软件*1 OBS E1教育版飞控套件*1 OBS S3仿真机*1 OBS Z1基础型转台套件*1 | 中专高职演示实验室； 定型无人机仿真展示； 科普教育展示； 普通高校实验课； （展示效果更好） |
| 教育版半实物仿真中级套件（二） | 硬件采用E1教育版飞控、正曜S3仿真机、Z2升级型转台，不配套开发工具包，可以运行设定的半实物仿真场景。 可以为用户更换3D视景飞机模型（需按照正曜指定的格式提供飞机数模）； | 3D视景*1 飞控地面站软件*1 仿真机控制软件*1 OBS E1教育版飞控套件*1 OBS S3仿真机*1 OBS Z2升级型转台套件*1 | 中专高职实践实验室； 无人机仿真展示； 普通高校实验课； （展示效果更好） |
| 教育版半实物仿真高级套件（一） | 硬件采用E1教育版飞控、正曜S3仿真机、Z1基础型转台，配套飞控开发平台、仿真机开发平台，附赠标准半实物仿真程序，支持用户根据项目要求进行飞控算法和动力学模型二次开发。 可以为用户更换3D视景飞机模型（需按照正曜指定的格式提供飞机数模） | 3D视景*1 飞控地面站软件*1 仿真机控制软件*1 OBS E1教育版飞控套件*1 OBS S3仿真机*1 OBS Z1基础型转台套件*1 OBS P840数传电台套件*1 OBS ASPD空速计*1 教育版飞控开发平台*1 仿真机开发平台*1 | 中专高职实践高级实验室； 高仿真度无人机仿真展示； 重点高校实验课； （展示效果更好，开发功能强） |
| 教育版半实物仿真高级套件（二） | 硬件采用E1教育版飞控、正曜S3仿真机、Z2升级型转台，配套飞控开发平台、仿真机开发平台，附赠标准半实物仿真程序，支持用户根据项目要求进行飞控算法和动力学模型二次开发。 可以为用户更换3D视景飞机模型（需按照正曜指定的格式提供飞机数模） | D视景*1 飞控地面站软件*1 仿真机控制软件*1 OBS E1教育版飞控套件*1 OBS S3仿真机*1 OBS Z2升级型转台套件*1 OBS P840数传电台套件*1 OBS ASPD空速计*1 教育版飞控开发平台*1 仿真机开发平台*1 | 相较上一配置，转台性能更高，可进行闭环实验，半物理实验程度更高 |
| 工业版半实物仿真开发套件 | 硬件采用正曜航空工业版飞控及附件（包括A、B全系列飞控）、正曜S3仿真机、Z2升级型转台（可选配），配套工业版飞控开发工具链，可以开展应用层软件开发，完成用户自己的控制算法设计与实现。产品硬件满足不同量级、多种构型的无人机飞行要求，具体详见飞控计算机产品手册。 | A4飞控*1（固定翼固件，可选配其他版本飞控机固件） OBS P840电台套件*1 OBS 天空端RTK*1 OBS RTK+数传一体化地面基站*1 OBS MAG+GPS一体化模块*1 正曜S3仿真机*1 工业版飞控开发平台*1 仿真机开发平台*1 Z2升级型转台*1 3D视景*1 飞控地面站软件*1 仿真机控制软件*1 | 全配套装 |
| 教育版飞控开发套件 | 硬件采用E1教育版飞控，配套教育版飞控开发工具链，可以开展应用层软件开发，完成用户自己的控制算法设计与实现。支持实际飞行，但受限于E1飞控硬件水平，需根据项目需求评估匹配性 | OBS E1教育版飞控套件*1 OBS P840数传电台套件*1 OBS ASPD空速计*1 教育版飞控开发平台*1 飞控地面站软件*1 | 中专高职实践实验室； 无人机仿真展示； 普通高校实验课； （基础） |
| 工业版飞控开发套件 | 硬件采用正曜航空工业版飞控及附件（A4以上系列飞控），配套工业版飞控开发工具链，可以开展应用层软件开发，完成用户自己的控制算法设计与实现。产品硬件满足不同量级、多种构型的无人机飞行要求，具体详见飞控计算机产品手册。 | OBS P840电台套件*1 OBS 天空端RTK *1 OBS RTK+数传一体化地面基站*1 OBS MAG+GPS一体化模块*1 工业版飞控开发平台*1 飞控地面站软件*1 A4飞控*1（固定翼固件，可选配其他版本飞控机固件） | 飞控硬件升级，针对科研项目、型号项目应用 |
