正曜飞控隧道检测解决方案飞行验证顺利通过
隧道是我国交通运输事业的重要组成部分，而隧道安全检测是确保隧道的安全使用，保障行人、车辆的安全通行的重要手段，是完善和保障交通安全的重要环节。传统人工检测费时费力、工作效率低、检测质量分散、且安全性差、无法自主监测并及时预警隐患。悬挂轨道式与地面特种机器人易受自身装备的限制，增加巡查成本。
在无人机快速发展的背景下，隧道巡检多栖飞行机器人应运而生，其具备灵活、高效、成本低、安全性高等优势。但在隧道穹顶复杂环境、圆弧壁面曲率变化、近距离观测气流扰动、飞行机器人模态转换等多种约束条件下，如何保障飞行机器人安全运行并完成既定巡线任务，对飞行控制系统提出了很高的要求。
正曜飞控根据隧道检测多栖飞行机器人的设计特点和应用场景，定制开发了一套隧道巡检控制方案，并基于正曜A4系列飞控和快速原型开发工具链，快速完成了算法开发与部署，按要求在客户飞行样机上完成集成与实际场景飞行测试。
正曜飞控A4系列飞行控制与导航计算机适用于小型电动、油动固定翼、垂直起降、倾转旋翼、多旋翼等飞行器,内部集成GNSS/IMU组合导航,IMU冗余配置,并内置减震器精准滤振,对外采用J30系列接插件,有效提升系统可靠性。
产品特点：
适用于小型电动、油动固定翼、垂直起降、倾转旋翼、多旋翼等飞行器；
内部集成30kmP840数传电台、GNSS/IMU组合导航、气压高度计、空速计、磁罗盘等传感器,1MU采取冗余配置,并内置标定后的减震器；
支持外置差分GNSS,具备RTK、双天线定向功能,提升定位、定向精度,与内部GNSS模块互为冗余；
支持外置磁罗盘,便于安装在磁干扰较小区域；
支持油机自动点火控制功能；
具备全自主飞行控制功能；
具备完善的应急保护机制,包括低电压、GNSS信号丢失、遥控器失效保护等,可设置电子围栏、紧急迫降点等；
支持自主拍照控制,地面站可配置支持光电吊舱、开放式云台、伺服云台控制,支持10条航线,每条航线1000个航点；
内置数据记录仪,支持10h以上数据存储,支持循环存储；
地面站软件支持在线地图,非规则区域航线自动规划,巡线自动规划,具备飞行前检查警示、飞行中警示功能。
此外，正曜飞控拥完善的基于模型的开发工具链，可以快速搭建原型进行飞行控制算法原理性验证，快速迭代设计方案，配合正曜飞控半实物仿真机，还可在真机飞行前进行实物在回路的模拟飞行测试，减少真机飞行风险。
目前，越来越多的隧道检测机器人正在辅助或替代人工进行巡检，帮助人们获取交通隧道信息、诊断损伤、评估风险，甚至在突发事件发生时协助事故求援。正曜飞控将以极致的研发态度，不断进行技术创新，帮助各类无人飞行器、空中机器人、多栖飞行机器人快速进入设计、仿真和试飞流程，形成验证闭环，最终为客户创造价值。
